点击上方蓝字关注IND4汽车人作者简介朱玉龙：整车企业资深汽车电子工程师，从业近十年，涉及新能源汽车和智能汽车，著有《汽车电子硬件设计》等专著。我前阵子对车企方面的ADAS的发展以及内容做了一个系统的梳理，整个内容主要抽取以下的车企，对ADAS的发展情况进行探究。主要是针对一些信息的整理，主要的参考来源为：1）SBD的报告2）Markline的部分报告3）各个车企的相关PPT介绍以下部分的内容更像是一个信息搜集而成的报告概览，可以参考下。第一部分为BMW和Mercedes Benz这两家。备注：如下图所示，虽然各家咨询报告做的结果可以根据一个综合的评分体系来评选出一个ADAS和自动驾驶系统的指数，这里面存在疑问也存在我们自己独立的思考，到底对不对。沿着这个轨迹，我们其实可以考虑很多，也可以思考很多。 第一部分 欧洲车企· 宝马 BMW· 梅赛德斯奔驰Mercedes Benz· 大众奥迪· 沃尔沃第二部分 美国车企· 通用凯迪拉克· 福特第三部分· 斯巴鲁· 英菲尼迪日产· 雷克萨斯丰田· 本田点击标题查看系列文章：全球主要汽车企业辅助驾驶ADAS信息回顾（一）全球主要汽车企业辅助驾驶ADAS信息回顾（二）全球主要汽车企业辅助驾驶ADAS信息回顾（三）7斯巴鲁7.1 斯巴鲁的ADAS历史1990年开始开发双目摄像头1999年 ADA V1，车间距控制巡航控制 、车间距警报 、车道偏离警示 、弯道警报/减档控制2001年 ADA V2，并发售 之前的4项功能+ VDC预览控制2003年 ADA V3，加入跟随监视 、前车启动监视等增加毫米波雷达=》弥补立体摄像头夜间气候条件2008年 Eyesight 1 ，增加FCW功能一体化的新立体摄像头 =》削减成本，提高性能2010年 EyeSight 2，FCW功能升级，降低成本（35%）2014年 EyeSight 3，性能继续提升，ACC和AEB基于双目 图7.1 斯巴鲁的ADAS历史表7.1 斯巴鲁ADAS历史发展 7.2 斯巴鲁的技术配置1）系统结构的変化· ADA第1代／第2代／第3代时，分别由摄像头与图像处理构成，摄像头部分安装于室内镜的一部分，图像处理部分则设置于前座下 · Eyesight Ver.1／Ver.2的摄像头内部集约了摄像／识别／控制演算部的全部，降低了系统成本，提高了精准度· 将左右摄像头传达的影像信号数字化，由新开发的3D图像处理发动机(日立制造)对主要的立体图像进行处理，由图像识别微控制器分担识别处理任务2）图像识别演算由斯巴鲁内部开发· 1980年从年代末期开始开发到现在，始终在斯巴鲁内部开发· 在立体物识别演算、路面状态（白线、障碍物等）识别演算方面拥有的技术成为了优势· 从明目 Ver.1到Ver.2的时候，车速差在30km/h以下时的“不碰撞功能”的演算开发在斯巴鲁内部进行，搭载于于Ver.1的硬件3）摄像头安装/调整/检查相关的技术由斯巴鲁内部开发· 关于工厂下线时的安装，开发出可在产线的平均最长工序时间内完成调整的方法4）申请多项保护斯巴鲁专业技术的专利· 立体摄像头相关方面约申请200项专利· 立体物识别演算方面，包括行人感知在内，申请120多项专利，路面情况识别演算方面，申请20多项专利· 还在摄像头安装/调整/检查方面，申请20件多项专利 图7.2 斯巴鲁的系统对比 图7.3 斯巴鲁三代双目系统对比7.3 斯巴鲁的自动驾驶系统规划2017年（计划）：在限定的情况下（如高速路），继续延展单车道的功能2020年（计划）：扩展到其他情况下 图7.4 斯巴鲁自动驾驶系统规划8英菲尼迪日产8.1 日产的ADAS历史 图8.1 日产ADAS技术配置表格8.2 日产的技术配置日产自动制动系统，在2015年中应用于几乎所有日产车型· 有毫米波雷达方式（FUGA/Skyline车型上已经应用）· 摄像头方式（Teana/X-Trail/Serena/Note车型上应用） 图8.2 日产ADAS技术配置日产最新发布的Propilot是视觉的方案，在严格限定使用条件下，将L1升级成L2的方案1）ACC：据速度限制（约为30－100千米/小时）自动控制与前方车辆的距离，这里也是使用视觉系统的功能了2）ACC +Stop：前方车辆停车，系统会自动刹车，使车辆完全停止，GO= 需再次触动开关或者轻踩油门即可启动ProPILOT系统3) ACC+LKA：通过读取车道标线及控制转向，使车辆在高速公路的车道中间行驶，并能够实现弯道行驶。 图8.3 日产Propilot技术配置8.3 日产的自动驾驶系统规划日产计划2020年之前逐步实现“2级”自动驾驶的实用化，实施控制的主体为系统，车辆监控的主体为驾驶员· 2016年内实现堵车时和单一车道内的自动行驶：发布配备“single-lane control”功能，可在高速公路单一车道内继续自动行驶· 2018年实现包括高速公路上的变道在内的自动行驶：推出配备“multiple-lane control”功能，可在高速公路上变更车道躲避障碍物等· 2020年实现普通公路和十字路口的自动行驶：推出配备“intersection autonomy”功能，不只在高速公路，在城市的一般公路上也无需驾驶员操作，可通过十字路口等的自动驾驶 图8.4 日产自动驾驶规划日产此次公开的自动驾驶车则配备多个摄像头、激光扫描器以及毫米波雷达，其布置如下：· 3个77GHz 毫米波雷达· 1个前视摄像头（三眼摄像头）· 4个近距离监测摄像头· 5个激光雷达 图8.5 日产自动驾驶实验车传感器配置版权声明：本文为IND4汽车人版权所有，未经网站官方许可严禁转载欢迎大力分享转发至朋友圈！-话题互动-在一个ADAS设计团队是如何工作的？点击右下方“写留言”或者登录点击“阅读原文”参与讨论点击下方 “阅读原文” 加入话题讨论